MiDAS: Robot Destekli Minimal İnvaziv Cerrahide Yeni Bir Veri Toplama Sistemi

Robot Destekli Cerrahi için Yeni Bir Veri Toplama Sistemi

Robot destekli minimal invaziv cerrahi (RMIS) araştırmaları, çok modlu verilere giderek daha fazla güveniyor. Ancak özel robot telemetrisine erişim, büyük bir engel olmaya devam ediyor. Bu çalışmada, MiDAS adlı, açık kaynaklı, platform bağımsız bir sistem tanıtıyoruz. MiDAS, ameliyat sırasında zaman senkronize, invaziv olmayan çok modlu veri toplama imkanı sağlıyor.

Çok Modlu Veri Toplama Sistemi

MiDAS, elektromanyetik ve RGB-D el izleme, ayak pedalı algılama ve cerrahi video yakalama gibi özellikleri entegre eder. Özel robot arabirimleri gerektirmeden, bu verileri toplar. Sistemi, açık kaynaklı Raven-II ve klinik da Vinci Xi robotları üzerinde test ettik. Peg transfer ve fıtık onarım dikişi görevlerini gerçekleştiren cerrahi asistanlardan veri topladık.

Sonuçlar ve Faydalar

Harici el ve ayak algılama, iç robot kinematikleriyle yakından eşleşti. İnvaziv olmayan hareket sinyalleri, özel telemetri ile karşılaştırılabilir performans gösterdi. MiDAS, tekrarlanabilir çok modlu RMIS veri toplama imkanı sağlıyor. Ayrıca fıtık onarım dikişi içeren ilk çok modlu veri kümesini de yayınlıyoruz.

Sonuç

MiDAS, robot destekli minimal invaziv cerrahi alanındaki araştırmalara yeni bir boyut kazandırıyor. Açık kaynaklı ve platform bağımsız yapısı sayesinde, bu kritik alandaki çalışmalara önemli katkılar sağlayacaktır.