MiDAS: Robotik Cerrahi için Çok Modlu Veri Toplama Sistemi ve Veri Seti

Robotik Cerrahi için Çok Modlu Veri Toplama Sistemi: MiDAS

Robot destekli minimal invaziv cerrahi (RMIS) araştırmaları, çok modlu verilere giderek daha fazla ihtiyaç duyuyor, ancak özel robot telemetrisine erişim hala önemli bir engel. Bu makalede, MiDAS adlı, açık kaynaklı, platform bağımsız bir sistem tanıtıyoruz. MiDAS, cerrahi robot platformları genelinde zaman eşzamanlanmış, non-invaziv çok modlu veri toplama imkanı sağlıyor.

MiDAS Sistemi ve Özellikleri

MiDAS, elektromanyetik ve RGB-D el izleme, ayak pedalı algılama ve cerrahi video yakalama özelliklerini bir araya getiriyor. Özel robot arayüzleri gerektirmeden bu verileri topluyor. Raven-II ve da Vinci Xi platformlarında peg transfer ve fıtık onarımı dikme görevleri üzerinde MiDAS'ı doğruladık.

Veri Analizi ve Sonuçlar

Harici el ve ayak algılama, iç robot kinematiğine yakın sonuçlar verdi. Non-invaziv hareket sinyalleri, özel telemetri verilerine yakın performans gösterdi. Bu sayede, cerrahi el ve ayak hareketlerinin tanınması mümkün oldu.

MiDAS Veri Setleri

MiDAS, çok modlu RMIS veri toplama için tekrarlanabilir bir altyapı sağlıyor. Fıtık onarımı dikme görevlerinin ilk çok modlu veri setini de içeren kapsamlı veri setleri yayınlanıyor.

Sonuç

MiDAS, robot destekli minimal invaziv cerrahi araştırmaları için önemli bir açık kaynaklı araç. Çok modlu veri toplama ve analizi konusunda yeni imkanlar sunuyor.