Yeni Nesil Drone'lar için Kapsamlı Görsel Algı Benchmarki: OccuFly

Hava Araçları için Yeni Bir Görsel Algı Benchmarki: OccuFly

Robotik mobilitede kritik öneme sahip olan Semantik Sahne Tamamlama (SST), yoğun hacimsel işgal ve her bir voksel için semantik tahmini birleştirerek bütüncül bir sahne anlayışı sağlar. Karasal alanlarda, otonom sürüş gibi uygulamalarda yaygın şekilde çalışılmasına rağmen, otonom uçuş gibi hava senaryoları büyük ölçüde keşfedilmemiş, bu da alt akış uygulamalarındaki ilerlemeleri sınırlandırmaktadır.

Ayrıca, LiDAR sensörleri SST veri oluşturmanın başlıca yöntemi olmasına rağmen, bu, pek çok insansız hava aracı (İHA) için uçuş düzenlemeleri, kütle ve enerji kısıtlamaları ve yükseltilmiş bakış açılarından gelen LiDAR tabanlı nokta bulutlarının seyrekliği nedeniyle zorluklara yol açmaktadır.

OccuFly: Yeni Bir Görsel Algı Benchmarki

Bu sınırlamaları ele almak için, ilk gerçek dünya, kamera tabanlı hava SST benchmark'u olan OccuFly'ı tanıtıyoruz. OccuFly, 50 m, 40 m ve 30 m yüksekliğinde, ilkbahar, yaz, sonbahar ve kış mevsimlerinde çekilmiş kentsel, endüstriyel ve kırsal senaryoları kapsar ve 22 semantik sınıf sunar.

Ayrıca, modern İHA'larda yaygın olan kamera modalitesine dayalı, LiDAR'dan bağımsız bir veri oluşturma çerçevesi öneriyoruz. Geleneksel 3B rekonstrüksiyon kullanarak, çerçevemiz etiketlenmiş 2B maskelerden bir alt kümesini oluşturulmuş nokta bulutuna yükselterek, manuel 3B etiketleme çabasını önemli ölçüde azaltır.

OccuFly Benchmark'unda Mevcut Durum

Son olarak, OccuFly üzerinde en son teknolojiyi değerlendiriyor ve yükseltilmiş bakış açılarına özgü zorlukları vurguluyoruz, böylece bütüncül hava 3B sahne anlayışı için kapsamlı bir görsel benchmark sunuyoruz.

Sonuç

OccuFly, otonom uçuş uygulamaları için kritik öneme sahip olan hava tabanlı 3B görsel algı araştırması için önemli bir adımdır. Gelecekteki çalışmalar, bu benchmark üzerinde ilerleyerek, daha güçlü ve dayanıklı hava 3B sahne anlama modelleri geliştirebilir.